Stéphane List

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RTAI : Real Time Application Interface

RTAI permet de faire du temps réel dur avec Linux

Plan de la formation

Définition et concepts de RTAI

• Le temps réel..
• Architecture micro-noyau
• Implémentation, outils

Installation de RTAI

• Patcher le noyau
• RTAI et LTT

L'ordonnanceur RTAI

• Choix de l'ordonnanceur
• Mode One Shot
• Mode périodique
• Politiques d'ordonnancement

Programmation des tâches

• Priorité des tâches
• Tâches périodiques
• Tâches apériodiques

Programmation avancée

• Gestion du Timer
• Partage des interruptions
• Handler d'interruptions
• Watchdog

FIFO : Communication entre RTAI et linux

• FIFO : First In First Out
• Synchronisations des FIFOs par sémaphores
• Handler de FIFOS

IPC : Inter Process Communication

• Sémaphores
• Boites aux lettres
• RPC : Remote Procedure Call
• Mémoire partagée (Mbuff, Shmem)
• Module POSIX

LXRT : LinuX Real Time

• Fonctionnalités de LXRT
• Performance RTAI / LXRT
• Illustration d'un exemple

licence

• RTAI : LGPL
• RTlinux : GPL + US Patent

Travaux pratiques

• Programmation des tâches RTAI
• Programmation des FIFOS
• Programmation des mémoires partagées
• Programmation d'un handler d'interruption

Références et liens

1. Portail communautaire RTAI
2. Wiki RTAI
3. FSMLabs, éditeur de RTLinux
4. Portail plus jeune
5. Portail linux embarqué
6. linux Trace Toolkit

Documents disponibles

• Transparents (PDF)
• Exercices (sources, scripts, etc.)
• Sources des transparents